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Numérisation TOUR ACIMEX BL200L-1

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Numérisation TOUR ACIMEX BL200L-1 - Page 2 Empty Tour CNC Montage codeur

Message  henri42 Sam 03 Oct 2015, 20:28

Bonjour,
J'avais dans l'idée de numériser un tour aussi . Enfaite je n'ai jamais compris comment relié et ou le codeur avec la carte Breakout Board. Comment le logiciel mach ou autre gere t'il le codeur (Configuration ). Comme tu n'en parle pas dans ton sujet, je me permet de poser la question.
Très cordialement
Henri

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Numérisation TOUR ACIMEX BL200L-1 - Page 2 Empty Re: Numérisation TOUR ACIMEX BL200L-1

Message  CARLOS78 Lun 05 Oct 2015, 09:02

@Henri42 : Le sujet du codeur sera abordé mais pour le moment la numérisation du tour est en stand by car j'ai d'autres travaux en cours.

Le traitement des infos du codeur est nouveau pour moi.
Pour le moment je pense cabler les phases A, B et Z du codeur sur 3 entrées de la carte d'interface.
Comme il n'y a que 5 entrées sur celle-ci, je pense affecter une entrée unique pour les 4 fins de course des axes X et Z, et enfin la 5ème entrée au bouton d'arrêt urgence. Je ne sais pas si c'est le bon choix pour l'affectation des entrées et j'ignore comment Mach3 gère les 3 phases du codeur.

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Numérisation TOUR ACIMEX BL200L-1 - Page 2 Empty Tour CNC Montage codeur

Message  henri42 Lun 05 Oct 2015, 18:19

Bonjour,
Merci de ta réponse concernant la synchro Broche avance. Alors je vais suivre avec beaucoup d'attention ton sujet. En tout cas bravo pour l’électrification des axes c'est déjà impressionnant de précision.
A plus !
Cordialement
Henri
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Numérisation TOUR ACIMEX BL200L-1 - Page 2 Empty Re: Numérisation TOUR ACIMEX BL200L-1

Message  CARLOS78 Mer 06 Jan 2016, 11:51

Bonjour,

Numérisation TOUR ACIMEX BL200L-1 - Page 2 <a href=Numérisation TOUR ACIMEX BL200L-1 - Page 2 Img_3510

La numérisation du tour est terminée. Celui-ci est revenu sur son banc.

Pour les 1ers essais de tournage je vais utiliser Mach3 (version française) et le port parallèle d'un PC qui tourne sous XP.
Je trouve l'installation actuelle trop lourde et assez peu ergonomique. Si les essais sont convaincants, je testerai Mach3 sur un PC portable avec l'adaptateur port parallèle/usb. Cette config sera alors plus discrète.

Tout le cablage d'origine du tour a été retiré. Dans son nouveau cablage j'ai supprimé la possibilité d'inverser la rotation de la broche, car trop compliquée à cabler pour moi (il faut commander l'inversion du secteur sur 2 bornes du moteur et temporiser cette inversion). La mise en marche du moteur est obtenue avec un relais de puissance activé lui même par le relais de la carte d'interface.

Cette carte d'interface utilisée est bizarre : elle nécessite le raccordement simultané de l'alim 24V pour activer ses entrées et de l'alim 5V pour activer ses sorties (dont le relais de commande de la broche). Elle ne fabrique pas son 5V à partir du 24V !!!

Comme prévu, l'Estop est cablé sur une des 5 entrées, les 4 fins de course sont en série sur une autre entrée, et les 3 autres entrées ont été affectées au codeur.
Le codeur est alimenté en 24V. Tout fonctionne : l'Estop et les fins de course déclenchent bien la sécurité et arretent la broche. j'ai du activer le Auto Limit Over Ride pour me dégager lorsque les fins de course sont actifs.

Le backslash : par curiosité, j'ai mesuré le backslash sur les 2 axes. Le jeu sur l'axe X est de 0.32mm (la vis est celle d'origine) et de 0.12mm sur l'axe Z (vis à billes neuve).
Pour le moment j'ai paramétré ces valeurs dans Mach3 et effectivement le jeu est plutot bien compensé, mais je n'aime pas trop ce mode de fonctionnement car il est bizarre. Je verrais bien à l'usage et si comme je le pense c'est possible je supprimerai ce rattrapage de jeu automatique.

Le codeur : J'ai eu beau chercher sur le net comment exploiter pour la broche les phases A et B du codeur. Pour le moment je n'ai rien trouvé
Heureusement le paramétrage de l'index sur Mach3 est expliqué un peu partout ...
Les indications de vitesse données par le codeur sont un peu plus faibles que les valeurs théoriques (0.93 à 0.95%) affichées sur le tableau des engrenages.

---> HELP : Si quelqu'un sait comment regler Mach3 pour exploiter pleinement le codeur je suis preneur.

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Numérisation TOUR ACIMEX BL200L-1 - Page 2 Empty Re: Numérisation TOUR ACIMEX BL200L-1

Message  CARLOS78 Mer 06 Jan 2016, 16:22

Sur la documentation Mach3.Treading je lis :

Numérisation TOUR ACIMEX BL200L-1 - Page 2 <a href=Numérisation TOUR ACIMEX BL200L-1 - Page 2 Index_10

ceci confirme que Mach3 n'utilise plus sur les dernières versions que l'index pour les opérations de filetage ...
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Numérisation TOUR ACIMEX BL200L-1 - Page 2 Empty Re: Numérisation TOUR ACIMEX BL200L-1

Message  charly 57 Mer 06 Jan 2016, 19:41

Bonjour Carlos

Ta réalisation est impressionnante. Bravo.
As tu le site sur lequel tu as fait ta commande ?

- Une carte d'interface 1er prix : 6€
- Une carte CNC USB : 16€
- 2 drivers HY-DIV268N-5A (= driver TB6600) : 14€ x 2 = 28€
- Une alimentation 24V 350W : 28€

TOTAL : 78€ port compris .... difficile d'être moins cher !


Merci
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Numérisation TOUR ACIMEX BL200L-1 - Page 2 Empty Re: Numérisation TOUR ACIMEX BL200L-1

Message  CARLOS78 Mer 06 Jan 2016, 21:03

Bonsoir Charly 57,

Mes achats sont en Chine sur eb.

Par exemple :
- Une carte d'interface 1er prix : 6€ 5.25€
http://www.ebay.fr/itm/CNC-5-Axis-Interface-Breakout-Board-For-Stepper-Motor-Driver-CNC-Mill-MACH3-FD-/301747530029?hash=item46418de92d:g:AnoAAOSwWnFWAPWd
- Une carte CNC USB : 16€     je crains qu'USBResource ne fournisse plus cette carte
- 2 drivers HY-DIV268N-5A (= driver TB6600) : 14€ x 2 = 28€ 11.30x2=22.60€
http://www.ebay.fr/itm/CNC-Single-Axis-TB6600-0-2-5A-Two-Phase-Hybrid-Stepper-Motor-Driver-Controlle-DF-/331729183484?hash=item4d3c99a2fc:g:L-IAAOSwnipWaPYl
- Une alimentation 24V 350W : 28€ 29.20€
http://www.ebay.fr/itm/350W-24V-14-6A-Small-Volume-Single-Output-Switching-power-supply-/261848558091?hash=item3cf763ea0b:g:zy8AAOSwqu9VKpvN

TOTAL : 78€ 57€ sans la carte d'adaptation USB
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Numérisation TOUR ACIMEX BL200L-1 - Page 2 Empty Re: Numérisation TOUR ACIMEX BL200L-1

Message  CARLOS78 Sam 09 Jan 2016, 11:26

Numérisation TOUR ACIMEX BL200L-1 - Page 2 2998821839 Bonjour,

Je découvre les gcodes utilisés par Mach3 pour réaliser des filetages.
Il y a le G32 pour une simple passe et le G76 pour un cycle complet.
Hier je me suis attaqué au G32 pour vérifier dans un 1er temps la synchronisation du déplacement avec la rotation de la broche.
J'ai essayé de faire un filetage M20x2.00. Pour ce faire, j'ai tourné à 700tr/mn et réalisé une dizaine de passes successives de 0.2mm au diamètre.
Résultat : le recouvrement des passes est plutot correct, mais j'obtiens un pas d'environ 1.3mm au lieu de 2mm.
En augmentant la vitesse j'ai obtenu encore un pas plus petit ...

Sleep La nuit portant toujours conseil, ce matin tout était clair dans ma tête ...

Mon hypothèse est que le problème est lié au fait que la vitesse nécessaire pour faire un filetage au pas de 2mm sur un tour dont la broche tourne à 700tr/mn est de 1400mm/mn.
Comme sur mon tour je me suis limité à une avance en Z de 1000mm/mn cela pourrait expliquer le pourquoi du problème.
En analysant le résultat obtenu hier, j'ai l'impression que dans cette situation Mach3 se cale au mieux sur la vitesse maxi de déplacement. Si j'ai raison, le pas obtenu serait d'environ 1.4mm (je relève environ 1.3mm) et une augmentation de la vitesse à la broche devrait diminuer proportionnellement le pas, ce qui avait l'air d'être le cas.

Ce matin j'ai donc vérifié mon hypothèse en réduisant la vitesse de rotation de la broche : J'ai essayé avec 300 tr/mn ce qui fait pour un pas de 2mm un déplacement à 600mm/mn maxi, donc à priori il ne devrait pas y avoir de PB ... Very Happy  Very Happy  Very Happy et bien ça marche !!!

---> Pour info : à 300 tr/mn la vitesse de la broche chute d'environ 1tr/mn lors de l'entrée de l'outil dans la matière, et à 700tr/mn entre 2 et 3 tr/mn

Numérisation TOUR ACIMEX BL200L-1 - Page 2 <a href=Numérisation TOUR ACIMEX BL200L-1 - Page 2 Img_3511"

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Numérisation TOUR ACIMEX BL200L-1 - Page 2 Empty Re: Numérisation TOUR ACIMEX BL200L-1

Message  CARLOS78 Sam 09 Jan 2016, 17:13

Suite,

Un 1er essai du G76 : c'est tout simplement magique pour un newbie comme moi.
Le filetage M18x1.00 sur 50mm ci-dessous est éffectué grace à quelques lignes de gcode et surtout avec une seule ligne G76 qui réalise tout le filetage.
Attention aux paramètres du G76 : ceux de Mach3 ne sont pas les même que ceux de LinuxCNC


Numérisation TOUR ACIMEX BL200L-1 - Page 2 <a href=Numérisation TOUR ACIMEX BL200L-1 - Page 2 Img_3512

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Numérisation TOUR ACIMEX BL200L-1 - Page 2 Empty Re: Numérisation TOUR ACIMEX BL200L-1

Message  charly 57 Sam 09 Jan 2016, 20:00

C'est beau

Bravo
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Numérisation TOUR ACIMEX BL200L-1 - Page 2 Empty Re: Numérisation TOUR ACIMEX BL200L-1

Message  Mjc22160 Sam 09 Jan 2016, 21:33

....Chapeau ! Numérisation TOUR ACIMEX BL200L-1 - Page 2 431767 Numérisation TOUR ACIMEX BL200L-1 - Page 2 276252
Cdlt

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Numérisation TOUR ACIMEX BL200L-1 - Page 2 Empty Re: Numérisation TOUR ACIMEX BL200L-1

Message  Procule Dim 10 Jan 2016, 16:26

C'est vraiment bien, Carlos...

Merci de nous faire partager tes expériences! Numérisation TOUR ACIMEX BL200L-1 - Page 2 431767

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Numérisation TOUR ACIMEX BL200L-1 - Page 2 Empty Re: Numérisation TOUR ACIMEX BL200L-1

Message  CARLOS78 Jeu 14 Jan 2016, 09:44

Numérisation TOUR ACIMEX BL200L-1 - Page 2 29696 pour vos encouragements

La carte d'adaptation USB --> port parallèle n'est pas 100% compatible Mach3. Elle ne peut pas utiliser l'index du codeur et donc ne convient donc pas pour mon utilisation.
Je cherche une solution pour utiliser mach3 sur usb.

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Message  CARLOS78 Lun 25 Jan 2016, 14:46

En attendant de trouver une solution USB avec Mach3, j'ai essayé de voir du côté de LinuxCNC.

L'installation de LinuxCNC a été compliquée car j'ai été confronté à une incompatibilité matérielle de sa dernière version 2.7 et de mon PC.
Cette version est sous Debian alors que les précédentes étaient sous Ubuntu. Elle intégre Debian 8.2 qui en est pour moi la cause.
Pas de chance, cette incompatibilité s'est reproduite avec un 2ème PC encore plus ancien.
Je me sentais un peu seul avec mon problème mais dans mes recherches sur le web j'ai trouvé ici https://www.debian-fr.org/mise-a-niveau-wheezy-jessie-reparer-noyau-pilote-nvidia-t52327.html quelqu'un qui a exactement le même problème avec le même processeur et quasiment la même carte graphique.
En désespoir de cause, J'ai récupéré une version antérieure 2.5 qui tournait sous Ubuntu 10-04 et là plus aucun problème. Le temps de latence est même excellent (moins de 3000ns).
Pour info, le PC utilisé pour cet essai est équipé d'un processeur AMD Athlon64 3500+ et d'une carte graphique NVIDIA Geforce 6600 GT.

J'en suis maintenant au paramétrage de LinuxCNC.

L'utilisation de Stepconf aide énormément mais je rencontre quelques problèmes de mise au point.

1er problème à résoudre résolu :
Stepconf propose la possibilité de cabler sur une seule broche toutes les limites et toutes les origines de tous les axes. Ca parait ambitieux, le hic est que le paramétrage qu'il propose dans les fichiers de configuration de LinuxCNC ne fonctionne pas du tout.
En reprenant manuellement quelques paramètres j'ai presque réussi le challenge. Mais ce presque est insuffisant et j'ai donc renoncé provisoirement à cette option.
J'ai du récuperer une 2ème entrée pour avoir une broche pour chaque axe. Comme je n'ai plus d'entrées disponibles je retire la phase B du codeur (Celle-ci n'apporte pas grand chose vu que la broche ne tourne que dans un seul sens).

En configurant une broche par axe pour les limites et l'origine ça marche bien.



--> On voit que dans le processus il n'y a que la limite positive de chaque axe qui est testée. C'est l'opérateur qui doit s'assurer de l'adéquation de la 2ème limite avec la machine et les limites logicielles.
--> Il faut impérativement inverser manuellement le séquençage des axes défini par Stepconf car il met Z en 1er axe ce qui est dangereux sur un tour à cause de la poupée mobile qui risque bien d'être sur la trajectoire.
--> D'une façon générale, je trouve que la config tour de LinuxCNC n'est pas optimisée car on se retrouve également avec un paramétrage G17 (plan XY) pour une machine configurée XZ donc en G18.

2ème problème à résoudre : affichage de la vitesse de rotation de la broche.

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Numérisation TOUR ACIMEX BL200L-1 - Page 2 Empty Re: Numérisation TOUR ACIMEX BL200L-1

Message  CARLOS78 Mar 26 Jan 2016, 20:24

Après un passage obligatoire par la documentation LinuxCNC, j'ai réussi à obtenir sur la droite de l'écran un 1er affichage de la vitesse de rotation de la broche :

Numérisation TOUR ACIMEX BL200L-1 - Page 2 <a href=Numérisation TOUR ACIMEX BL200L-1 - Page 2 Captur10

C'est rustique ... mais ça marche.

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Numérisation TOUR ACIMEX BL200L-1 - Page 2 Empty Re: Numérisation TOUR ACIMEX BL200L-1

Message  CARLOS78 Mar 02 Fév 2016, 08:50

Bonjour,

Suite de l'essai avec LinuxCNC : Mon 1er filetage avec G76



Les 1ères passes sur cette video se font sans copeaux parce que j'avais fait au préalable un essai sur quelques dixièmes de prrofondeur histoire de voir le résultat.
Il n'y a que la phase A du codeur qui est utilisée, donc 100 impulsions par tour de broche. Avec Mach3 j'obtenais sensiblement le même résultat avec uniquement l'Index (une pulsation par tour).
L'index assure le top départ de synchronisation, les impulsions complémentaires des phases A et B maintiennent cette synchronisation à tout instant en corrigeant les déplacements Z en fonction des variations de la vitesse de rotation de la broche.

Cette video de promotion montre l'utilité des phases A et B :



Le déplacement en Z est remarquablement asservi --> Il parait qu'on peut faire un arret de broche en plein cycle pour réaffuter l'outil et reprendre manuellement pour positionner celui-ci. Avec un index seul ce résultat est impossible.
La solution présentée utilise un logiciel qui permet de se connecter en USB. Son coût est d'environ 250€

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Message  charly 57 Mer 03 Fév 2016, 20:12

Bonsoir Carlos

Tu rends çà tellement facile (en apparence) qu'on pourrait croire que tu es tombé dedans quand tu étais petit !!!
Tu travailles dans l'informatique??

Bravo
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Message  Miyazawa Sam 13 Fév 2016, 09:54

Bonjour!

Belle réalisation, bravo!
Je suis en train de faire plus ou moins la même chose, alors je me documente.
La raison principale, je l'ai expliquée dans une autre discussion, c'est que le tour que j'ai
acheté a un problème de copeaux qui vont dans le système d'engrenages de crémaillère.
Avec une vis à billes, tout devrait s'arranger.
J'hésite en ce moment sur la solution. Moteur pas à pas ou brushless asservi.
L'avantage du brushless est qu''il n'y a pas de problème de saut de pas, et qu'en plus
la précision devrait être supérieure. La résolution théorique des règles magnétiques
est de 0.156µ (2.56 mm en 14 bits). La précision dépend de la qualité de la règle, mais
je crois qu'on peut titiller le micron si on fait une bonne table de correction.
Par contre, je vais devoir faire l'électronique entièrement, ce qui fait pas mal de travail.
Je compte aussi supprimer le chariot supérieur qui ne sert plus qu'à décorer, et installer
un changeur d'outils. Enfin une tourelle à 3 ou 6 outils pilotés par moteur, avec goupille
conique pour verrouiller. Peut-être plutôt 3 outils, parce qu'une tourelle de 6, ça prend
vraiment de la place... Affaire à suivre.

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Message  CARLOS78 Sam 13 Fév 2016, 10:53

Bonjour Elodie,

Je ne connais pas ton tour, ni dans quel cadre celui-ci est utilisé.
Je reprend quelques propos uniquement pour en discuter.  

--> "La raison principale, je l'ai expliquée dans une autre discussion, c'est que le tour que j'ai
acheté a un problème de copeaux qui vont dans le système d'engrenages de crémaillère.
Avec une vis à billes, tout devrait s'arranger
"
Les vis à billes doivent également être protégées des copeaux.

--> "J'hésite en ce moment sur la solution. Moteur pas à pas ou brushless asservi.
L'avantage du brushless est qu''il n'y a pas de problème de saut de pas, et qu'en plus
la précision devrait être supérieure
."
La solution pas à pas est plus économique et je pense que le problème des pertes de pas n'existe vraiment que lorsque le moteur est sous-dimensionné.
Si on veut se rassurer avec une boucle fermée, il existe des moteurs pas à pas avec codeur intégré mais le budget s'envole.
Je ne vois pas l'intérêt des rêgles magnétiques surtout que la cohabitation avec les copeaux est délicate.


Bon courage sinon pour ton tour. Affaire à suivre ... Very Happy sur notre forum

Carlos
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Message  Admin Sam 13 Fév 2016, 13:08

Bonjour Elodie,
Ouvre un fil de discission spécifique à ton problème,(tu clique sur nouveau) et met nous des photos de tes machines. Si ça se trouve pour ton problème de copeaux il y a peut être moyen de mettre un soufflet pour éviter que les copeaux tombent dans la crémaillère.

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Message  Miyazawa Dim 14 Fév 2016, 02:52

Bonjour!

Réponses en vrac:

Les vis à billes doivent également être protégées des copeaux.

Oui, mais là, c'est carrément plus facile. Pour faire un protège-engrenages dans le
cas de mon tour, la forme est un peu compliquée et en plus, il n'y a pas de trou de
vis exploitable pour le fixer.
Pour les vis à billes, il existe des vis avec "plastic fingers" qui sont apparemment
assez efficaces. Mais j'avoue que ce n'est pas vraiment mon domaine, donc je préfère
faire profil bas sur cette question. En plus, je pourrais ajouter un joint avec balais,
genre trou avec du poil autour (j'espère que ceci n'est pas hors charte), ce qui ferait
que la plupart des copeaux n'atteindraient même pas les "fingers". En ajoutant un trou
pour air comprimé, souffler un coup de temps en temps permettrait de faire le ménage
de ce qui est pris dans les balais.


Je ne vois pas l'intérêt des rêgles magnétiques surtout que la cohabitation avec les
copeaux est délicate.

Alors là, par contre, c'est mon domaine.
Si j'utilise des brushless, il faut inévitablement un système de mesure. 2 solutions:
- un encodeur rotatif en bout d'arbre. Mais il faut alors implémenter un multitours,
et il ne faut pas que le multitours oublie le nombre de tours quand c'est éteint.
C'est possible avec une résolution d'environ 14 bits / tour (donc 16384 pas),
mémorisation par pile. 14 bits par tour, si on considère que la vis a un pas de 5mm,
ça fait une résolution de 0.3µ. En résumé, c'est acceptable, mais ça mesure le nombre
de tours, pas la distance, et tout repose sur la précision de la vis.
- encodeur linéaire à règle:
-> Optique: très précis (~10 nm), mais très sensible à la poussière, à la vapeur
d'huile, etc... Mieux vaut oublier.
-> Magnétique: moins précis tout en l'étant suffisamment (~100 nm) mais insensible
à la poussière et à l'huile.
Il faut tout de même faire attention aux copeaux ferreux qui risquent de perturber
la règle (je n'en sais rien, mais j'imagine que oui si un copeau se met entre la
règle et le capteur à effet Hall). En la mettant dans un profilé en U retourné avec
des balais de chaque côté, on doit être assez proche d'une solution idéale. Du point
de vue emplacement, si j'enlève la crémaillère, il y a déjà les trous pour fixer tout ça.

Pour les chiffres ci-dessus (10, 100nm), il s'agit bien entendu de la résolution, pas
de la précision. Pour la précision, tout dépend de la règle et des conditions d'utilisation
(température notamment). C'est en tout cas beaucoup plus précis que la solution à moteur
pas à pas, même si celui-ci a un encodeur pour ne pas perdre de pas. Par contre, il y a
peu de solutions clés-en-main apparemment, alors je suis en train de voir ce que je trouve
en matière de moteurs, pas à pas ou BLDC.

@Carlos: vous arrivez à quelle précision de fabrication? Par exemple si vous faites un
dressage, puis un épaulement 10mm plus loin, quelle est la dispersion sur ces 10 mm?
NB: je comprends qu'il soit peut-être un peu tôt pour en parler, d'autant plus qu'il
faudrait faire beaucoup de pièces pour des statistiques, mais j'aimerais bien avoir
des résultats de mesure pour décider de ma méthode.

Ce qui me chiffonne, c'est que vous parlez de 100 impulsions par tour de broche, ce qui
me semble vraiment très peu, mais là encore, je ne suis compétente que pour la mesure
elle-même, pas pour l'ensemble. 100 impulsions par tour, si le filetage a un pas de
1mm, ça fait une précision de max 1/100. Enfin, ça c'est du calcul théorique, il y a
certainement des astuces que je ne vois pas.

Juste pour info: les encodeurs actuels, c'est couramment du 18 bits (donc 250 000
impulsions par tour), c'est pour ça que j'ai l'impression que 100 par tour, c'est peu.
Les extrêmes sont vers les 25 bits (optique), donc 32 millions de pas par tour, et le
bas de gamme vers 12 bits (4096 pas).
D'un autre côté, même avec 100 pas, le résultat est impressionnant, au vu de l'écrou
qui se place parfaitement sur le filetage. On voit clairement que le jeu n'est pas exagéré.


Ouvre un fil de discission spécifique à ton problème,(tu clique sur nouveau) et met
nous des photos de tes machines.

Pour un nouveau fil, je préfère avoir quelque chose de concret à présenter.
Voici mon tour (je viens de comprendre comment mettre des images)
Numérisation TOUR ACIMEX BL200L-1 - Page 2 Tour10

Et voici le problème de la boîte à engrenages de crémaillère. On ne voit pas grand chose,
mais par contre, les copeaux, eux, voient tout de suite comment y aller.

Numérisation TOUR ACIMEX BL200L-1 - Page 2 Gearbo10

En fait, je ne crois qu'il n'est pas vraiment utile de résoudre ce problème (donc de
faire une discussion à part) parce que je suis décidée à l'attaquer par la méthode dure,
l'automatisation de mon tour. En tout cas merci à tous, merci à Carlos de publier sa
réalisation. Je ne connaissais pas LinuxCNC, je vois que je vais beaucoup apprendre ici.
Il va falloir que je me penche sur l'interfaçage de tout ça...

Élodie.
Miyazawa
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