Badog CNC X3

Cette fois, on va revenir sur une méthode qu’on utilise en dernier recours, lorsque l’on a besoin d’usiner des deux côtés d’une plaque avec la CNC. D’habitude, on trouve un moyen pour éviter ça, mais parfois, on n’y arrive pas.
Pour former nos nouveaux membres, on a donc commencé par une pièce qui ne nécessitait pas une grosse précision, car on est incapable d’en avoir de cette façon. Il s’agit des rocher du terrain (pièce grise sur la capture).



Il s’agit d’un quart de cercle R15 d’épaisseur 22mm et d’un autre quart de cercle R25 d’épaisseur 44mm. On a donc pris des plaques de MDF de 22mm. Si on a eu besoin de retourner la plaque pour l’usiner, c’est parce que dans notre stock de fraise, on n’a pas mieux qu’une fraise ayant une hauteur de coupe de 14mm. Alors oui, la CNC n’est clairement pas l’outil le plus adapté pour cette pièce, mais comme on l’a dit, c’était pour la formation des nouveaux


Pour commencer, c’est comme d’habitude sauf que l’on ne descend qu’à 14mm de profondeur (et donc pas de point d’attache nécessaire). On rajoute en plus un perçage du diamètre de l’outil qui servira de point de repère. On obtient donc notre usinage pour la face avant.



On usine la plaque comme d’habitude, on la retire et on revient sur Cambam. On crée ensuite un calque face arrière qui est un simple copier-coller du calque face avant. On sélectionne le calque et on applique une transformation d’échelle (scale) de -1 sur l’axe X.



On a donc nos pièces retournées comme il le faut. On les remet correctement dans le brut pour plus de clarté (en prenant soin de tout déplacer d’un coup pour garder le même écartement entre les identités).



On passe ensuite à la seconde partie de l’usinage avec une petite manipulation à faire que je vous décrierai prochainement.

On a donc notre fichier GCode prêt. Avant de lancer l’usinage avec linuxCNC, on place notre outil dans le trou du point de repère que l’on a fait. On remonte ensuite l’outil à une hauteur bien choisi (entre deux actions, notre fraise doit se retrouver en Z=6, on choisit donc cette hauteur), et on éteint manuellement la CNC (en laissant bien tourner l’usinage sur le PC).

On peut rajouter la commande « G4 P5 » (pause de 5s) au bon endroit dans le fichier GCode pour savoir quand éteindre la CNC.
Comme il commence l’usinage avec le perçage, il va envoyer les commandes pour aller au point de repère. Le PC calcule la position de la broche, et ne la récupère pas en réel, il aura donc l’impression qu’il déplace la broche alors qu’en vrai, non.
On rallume la CNC quand il se retrouve 6mm au-dessus du point de repère (là encore la pause peut être utile). A partir de ce moment, il continuera son usinage comme prévu.
Là où l’on est peu précis, c’est au moment du placement de la fraise dans le point de repère.

J’espère pouvoir bientôt vous parler vraiment de l’usinage des robots (parce qu’on en a pas encore parlé, alors que c'est un peu la finalité du sujet). La commande des plaques d’alu est presque terminée, une  utilisation intensive de la CNC suivra dans la foulée. Je vous tiendrai au courant de tout ça  

A bientôt

Bonjour
Ça avance, ça avance ! bon courage, à bientôt
Cordialement

Petit à petit, mais là, on va vraiment donner vie aux robots dans les semaines qui suivent
On vient tout juste de recevoir nos plaques d’alu fournies par notre partenaire Almet, ainsi que les différentes fraises fournies par Magafor. On les remercie tous les deux pour leur participation à notre projet, et on fera bon usage de leurs dons

On commence les usinages dès cet après-midi (le temps de préparer les plaques et les fichiers Cambam). Nos modélisations sont encore incomplètes (toujours des petits « détails » à régler), donc on commencera par les quelques pièces qui ne bougeront pas ou peu.
Cette année, on change une vieille habitude. Nos barres de structures étaient toujours faites à la main, à partir de barres carrées d’alu 10x10, avec un coup de fraiseuse pour les mettre aux bonnes cotes. Le résultat n’était pas franchement à la précision voulu, et on se retrouvait avec des étages pas droit :s
On a décidé d’usiner ces barres à la CNC, dans des plaques de 8mm. Un autre avantage indéniable, en plus de la précision des trous de fixation et la longueur des barres, est la possibilité d’avoir des barres avec des formes plus « exotiques ». Je vous laisse en juger sur la capture



Malheureusement, celle-là doit encore être modifié, je ne manquerai pas de vous la montrer en vrai courant Février

Comme promis, quelques photos des barres usinée à la CNC.

On continue l'ensemble des usinages. Malheureusement, on ne dévoilera en détails les actionneurs que plus tard, avec l’approche de la coupe de Belgique fin avril.

Bonjour
....nous suivons l'avancement avec intérêt, les résultats semblent bons, et, à première vue correspondent à vos attentes.
Nous attendons la suite !...
Bon courage
Cordialement

On touche à la fin de l’usinage des pièces, le montage touche vraiment à sa fin (bientôt les photos ). Mais du coup, la fatigue s’accumule, les erreurs se font plus nombreuses et parfois, c’est difficilement retouchable à la main.
Vu qu’on est parfois court niveau quantité de matière première, on a du faire preuve d’un peu d’astuce pour faire ces retouches à la CNC, tout en gardant un maximum de précision.

Donc l’idée :
On a quelques pièces à retoucher, principalement des poches manquantes. Une fois que le responsable de cet oubli fouetté comme il se devait, on est allé chercher des chutes de MDF chez notre magasin de bricolage préféré, à 1€ la plaque, la retouche ne nous coûtera pas cher (#LeTrésorierEstContent).



On ouvre un petit Cambam et on y place juste le contour extérieur de nos pièces. On programme une poche avec une surépaisseur de -0,1. On fait aussi des petits perçages pour dégager les angles droits qui ne seront pas fait lors de la poche.



On prévoit aussi des poches plus profondes pour y mettre la tête d’un tournevis pour décoller les pièces de la plaque à la fin, par levier.



A présent, on met nos pièces dans leurs trous respectifs, et on les plaque bien au fond.
On lance ensuite tout chacune des modifications, pièce par pièce, en reprenant l’origine en Z pour chacune des pièces.



On y est allé doucement, avec une petite valeur de recouvrement (0.3 pour un outil de diamètre 3) et on n’a pas eu de soucis de décollage de pièce lors de l’usinage. Ça nous a permis d’éviter de bloquer par le dessus. Le résultat nous convient, la précision était au rendez-vous

         

Bravo
vous devez être satisfaits de votre travail : propreté, précision .... tout y est ! Bientôt les essais et la mise au point finale pour ........Gagner la compéte ! ....
Cordialement

Bonjour !
Ces dernières semaines ont été plutôt chargées pour nous, d’où notre absence
On a fini nos robots, donc je vous laisse enfin quelques photos :)

 

On a aussi participé le week-end dernier à la coupe de Belgique, où nous avons remporté la première place d’équipe étrangère. C’est vraiment encourageant pour la coupe de France cette semaine, mais rien n’est gagné pour nous, la compétition sera bien plus rude.

Je reviens vite fait sur une utilisation qu’on commence à développer et qui me semble relativement puissante lorsqu’on aura plus l’habitude de l’utiliser : la gravure.

On a d’abord développé l’idée pour inscrire nos noms sur le robot (parce que bon, c’est toujours sympa pour la postérité). On s’en est resservi un peu plus tard pour donner plus des indications lors d’un réglage « à la main », lorsque l’on a dû faire un support oblique de télémètre, dont on devait pouvoir changer l’orientation.



Le but était d’avoir des marques pour remettre plus facilement une position qui allait bien. On a donc fait des marques tous les 5°, et le résultat est vraiment sympa et fonctionnel !




Pour ce résultat, on a pris une fraise multi-V de chez Magafor, de diamètre 2,2 (pointe à 45°), avec une profondeur de gravure de 0,2mm.

On a pu se rendre compte que nos plaques bombaient pas mal lorsque trop serré (des gravures longues n’avaient pas du tout la même profondeur entre le début et la fin). Ça n’avait pas beaucoup d’importance lors de découpe de contours, mais ici oui.

Ca fait un petit moment qu’on n’est pas revenu ici, et pour cause, on a été en « crunch time » jusqu’à la semaine dernière, du fait de la coupe de France, mais aussi de la coupe d’Europe du fait du renouvellement de notre place de vice-champion de France ! On félicite les toulousains Space Crackers pour leur victoire bien mérité.
De plus, nous avons pu aller plus loin en coupe d’Europe car nous terminons à la 5ème place, ce qui est notre meilleur classement depuis la création de notre club, en 1995 (maintenant, les nouveaux entrant dans le club sont plus jeunes que le club lui-même !).

Après l’annonce de notre qualification en Europe, nous avons décidé de modifier le robot pour combler notre plus gros défaut, consistant à prendre une dune partiellement détruite. Nous avons donc contacté les champions de France pour leur demandé conseils sur leur « pelle-ramasse-dune », et ils nous ont donné de précieux détails pour en réaliser une nous-même dans le peu de temps qui nous était alloué. Petite précision, Les champions de France ne répondant pas au critère d’âge limite, ils n’ont pas pu être qualifié pour la coupe d’Europe, c’est pour cette raison que nous avons voulu les « copier » pour cet actionneur (on ne se le serait jamais permis autrement).
Là où nous sommes déçus, c’est qu’au dernier moment, nous avons dû abandonner ce nouvel actionneur (il nous embêtait dans notre scénario nominal). Mais pour que tout ce travail ne soit fait en vain, on va vous en parler en détail ici.
Pour ceux que cela intéresserait, je vous donne le lien des posts de MrDus31, des Space Crackers, où il explique la réalisation des robots ayant gagné la coupe de France. Jetez-y un œil, ça en vaut le coup.

http://www.usinages.com/threads/eurobot-2016-space-crackers.88295/

Pour la prise de la dune, le problème des ventouses est que si la dune n’est pas parfaitement placé, comme après le passage d’un adversaire, on n’attrape rien ! On a donc voulu faire une « pelle » qui viendrait par le dessous pour prendre ce qu’on pouvait, autant que possible.

On a d’abord voulu aiguiser une plaque à la meuleuse, mais le résultat était… Vraiment mauvais. On a ensuite essayé à la fraiseuse, en donnant un petit angle à la plaque, la surface était bonne, mais l’angle voulu n’était pas bon (6°)… Notre dernier  espoir était d’utilisé la CNC, Cambam proposant la fonctionnalité de profilage 3D.

C’était la toute première fois qu’on faisait ça, on n’avait pas les fraises les plus adaptés pour ça, donc on est parti sur une fraise plate de diamètre 3 de chez Magafor (la prochaine fois, on prévoira des fraises hémisphérique, voir en V si l’angle à usiner est plus standard). On a aussitôt fait un test sur une petite pièce, histoire de voir si on avait bien compris la fonction donné par Cambam, et aussi de validé l’utilité de la pièce.

Résultat, après 4 longues heures d’usinage, l’état de surface n’est pas trop mal, un petit coup de papier de verre et de lubrifiant et c’est parfait ! La prise des blocs est possible de cette manière ! On fait le point sur ce qui était à retravailler dans les configurations pour la pièce réelle et on y retourne. Principalement : réduire le temps d’usinage (même si c’est indéniablement long). Nos paramètres étaient bien trop forts, on a pu les réduire par 4 sans perte dans l’état de surface. J’y reviendrais dans un second post cette semaine.
Après validation de la méthode, on passe à la modélisation de l’actionneur dont le résultat est le suivant :



On a donc :
- Une pelle -> en bleu
- Une plaque pousse dune (pour être sûr d’enlever tout ce qu’il y a sur la pelle) -> en vert
- Des moteurs CC avec des cordes d’une guitare acoustique (un Ré si je ne me trompe pas, je n’ai pas eu la confirmation du propriétaire qui déprimait…) pour aider à soulever la pelle qui soulevait un bon poids avec la dune -> en jaune

Dans le principe, on était assez content d’avoir pu rajouter tout ça dans le peu de place qu’il nous restait, alors que ça n’était absolument pas prévu. Mais bon, au final, la surépaisseur dû aux plaques gênait trop la prise de la dune par les ventouses, donc dans le doute, on a préféré les enlever. Ca aura au moins été enrichissant, d’utiliser la fonction de profilage 3D offert par Cambam. On saura s’en servir pour l’année prochaine !
Je vous ferai un dernier petit post pour cette édition qui explique plus en détail cette fonction et nos paramètres.